اعلام النهرين / ندى عمران
نشر الاستاذ المساعد الدكتور علي حسين محمد، رئيس قسم الهندسة الميكانيكية بكلية الهندسة في جامعة النهرين بحثا علميا مشتركا في المجلة العالمية للهندسة والتكنولوجيا، بعنوان ( تتبع المسار لعربة روبوت باستخدام قوانين التحكم القائمة على نظرية ليابونوف المتقدمة ).
وكانت الفكرة من البحث تطوير النموذج الحركي للتحكم وضبط السرعة الزاوية للعجلات اليمنى واليسرى. اذ يتم استخدام هذه السرع في قانون التحكم لضمان الاستقرار وتقليل الخطأ باستخدام نظرية ليابونوف.
وتستند قوانين التحكم غير الخطية على تطوير النموذج الحركي في الاستقرارية لليابونوف. وتم اقتراح نموذج حركي باستخدام طريقة الحالات الأربعة للتبديل بين حالة الروبوت وحالة النظام المطلوب. وتبين أن أفضلية الحالة المتبعة (نموذج حركي لأربع حالات) مقارنة بما معروفة بنموذج من الدرجة الثالثة.